La acción que comienza en los años cincuenta se extiende por varias décadas. Una maestra jubilada, viuda y de origen judío que vive en Atlanta tiene un percance con su automóvil. Su hijo le prohíbe conducir y, a pesar de su oposición, le contrata un chofer de color.
A pesar del rechazo inicial entre ambos, se consolidará una relación de aprecio y amistad. A lo largo de la película es patente el envejecimiento de los personajes y miss Daisy desarrolla la enfermedad de Alzheimer